矢量控制的关键是静止坐标系和旋转坐标系之间的坐标变换，实现该变换的关键是找到两坐标系之间的（）。

派克变换就是固定在转子上与转子一起旋转的dq0坐标系和固定在定子上的abc坐标系之间的坐标变换。

如图所示，两坐标系下位移分量之间的坐标变换式为（）。

第一章 1. 若以弹道坐标系为源坐标系，弹体坐标系为目的坐标系，则 A. 可以通过地面或速度坐标系作为中间过渡的坐标系进行变换 B. 只能通过速度坐标系作为中间过渡的坐标系进行变换 C. 只能通过地面坐标系作为中间过渡的坐标系进行变换 D. 不可能通过旋转变换使两个坐标系重合

如图所示，直角坐标系和极坐标系中位移分量之间的坐标变换式为（）。

在地面坐标系、弹体坐标系和速度坐标系之间进行转换时，

矢量变换控制是将静止坐标系所表示的电动机矢量变换到以气隙磁通或转子磁通定向的坐标系。（)

根据本课所学，（1）建立如下机械手的坐标系；（2）写出其DH表格；（3）写出其{0}-＞{1}坐标系、{1}-＞{2}坐标系、{2}-＞{3}坐标系之间的变换矩阵，以及基坐标{0}至机械手末端{3}坐标系的变换矩阵、基坐标系{0}至工具P点的变换矩阵 根据本课所学，（1）建立如下机械手的坐标系；（2）写出其DH表格；（3）写出其{0}-＞{1}坐标系、{1}-＞{2}坐标系、{2}-＞{3}坐标系之间的变换矩阵，以及基坐标{0}至机械手末端{3}坐标系的变换矩阵、基坐标系{0}至工具P点的变换矩阵点击查看答案