嵌入式控制系统的系统研发阶段包括以下工作（）。

A.系统总体设计，即设计系统的总体框架、划分系统的功能模块、确定主要硬件和软件部件等。

B.硬件详细设计，包括硬件概要设计、硬件原理图设计与PCB设计等。

C.软件详细设计，包括软件概要设计、软件流程设计、软件算法设计以及编码等。

D.接口设计，包括人机接口设计、硬件接口设计、软件接口设计等。