热轧厂的主要工序是将炽热的钢坯轧成具有预定厚度和尺寸的钢板，所得到的最终产品之一是宽为33

00 mm、厚为180 mm的标准板材。图6-29 (a)给出了热轧厂主要设备示意图，它有两台主要的辊轧台: 1号台与2号台。辊轧台上装有直径为508 mm的大型辊轧台，由4470kW大功率电机驱动，并通过大型液压缸来调节轧制宽度和力度。;

热轧机的典型工作流程是:钢坯首先在熔炉中加热，加热后的钢坯通过1号台，被辊轧机轧制成具有预期宽度的钢坯，然后通过2号台，由辊轧机轧制成具有预期厚度的钢板，最后再由热整平设备加以整平成型。

热轧机系统控制的关键技术是通过调整辊轧机的间隙来控制钢板的厚度。热轧机控制系统框图如图6-29(b)

所示，其中

而Gc(s)为具有两个相同实零点的PID控制器。要求:

(1)选择PID控制器的零点和增益，使闭环系统有两对相等的特征根;

(2)考察(1)中得到的闭环系统，给出不考虑前置滤波器Gp(s) 与配置适当Gp (s)时，系统的单位阶跃响应;

(3)当R (s) =0，N (s) =1/ s时，计算系统对单位阶跃扰动的响应。