1984 年2月7日,美国宇航员利用手持喷气推进装置，完成了人类历史上的首次太空行走，如图3-15(a)

1984 年2月7日,美国宇航员利用手持喷气推进装置，完成了人类历史上的首次太空行走，如图3-15（a)

所示。宇航员机动控制系统结构图如图3-15 (b) 所示，其中喷气控制器可用增益K2表示，K3为速度反馈增益。若将宇航员以及他手臂上的装置一并考虑， 系统总的转动惯量J = 25N .m.s²/rad。要求:

(1)当输入为单位斜坡r(t)=+(m·s^-1)时，确定速度反馈增益K3的取值，使系统稳态误差e_ss(∞)≤0.01m。

(2)采用(1)中求得的K₃，确定K₁K₂的取值，使系统超调量σ%≤10%。

图3-15宇航员机动控制系统