设某8051微控制器的外接晶振为6MHz，则其机器周期为 μs。

设8253三个计数器的端口地址为201H、202H、203H，控制寄存器端口地址200H。输入时钟为2MHz，让1号通道周期性的发出脉冲，其脉冲周期为1ms，试编写初化程序段。

图6-26 为机器人和视觉系统的示意图，移动机器人利用摄像系统来观测环境信息。已知机器人系统为单位反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数

为了使系统阶跃响应的稳态误差为零，采用串联PI控制器

试设计合适的K₁与K₂值，使系统阶跃响应的超调量不大于5%，调节时间小于6s ( Δ=2%)，静态速度误差系数Ku≥0.9。

图6-26机器人和视觉系统

A、一条机器指令由一条微指令来解释执行

B、一条机器指令由一段微程序来解释执行

C、若干条机器指令组成的程序可由一段微程序来执行

D、一条微指令由若干条机器指令组成

A. D与S只是一种代号，1代表第一系列

B. D代表大地测量仪器，S代表水准仪，1代表精度等级

C. D与S无什么实际意义，1特指精度等级

D. DS1是施工单位规定的代号