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[主观题]
已知常规PID控制器的Kp=1，Ki=0.5，Kd=5，T=0.1s，设初始状态为零。写出常规PID算法，并求控制器输出值u（0)（请列出计算式子）。
提问人：网友walkerrand
发布时间：2022-01-07
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第5题
【计算题】某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得dS=40%，TS=6分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。4：1衰减曲线法控制器参数整定计算公式参考题五表 
第6题
空间机器人的机械臂及其控制框图如图10-7所示。已知电机与机械臂构成的手臂传递函数为图10-7空
空间机器人的机械臂及其控制框图如图10-7所示。已知电机与机械臂构成的手臂传递函数为
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图10-7空间机器 人的机械臂控制系统
设计要求:
(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;
(2)采用ITAE优化方法，并选取ωn=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);
(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);
(4)采用ITAE优化方法和ωn=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);
(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, tpp, ts(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。
