质点对任一固定轴的动量矩对时间的导数等于作用在质点上的力对同一轴的力矩

一质点在X轴上运动，其坐标与时间的变化关系为x=3t-zt2，式中x，t，分别以m,s为单位，则2秒末质量点的速度和加速度为（）

A、5m/s、4m/s2

B、11m/s、4m/s2

C、-5m/s、-4m/s2

A、

B、

C、

D、

一质量为m的质点在xOy平面上运动，其位置矢量为，求t=0到时间内质点所受的合力的冲量。

质量m=1.1kg的匀质圆盘，可以绕通过其中心且垂直盘面的水平光滑固定轴转动，对轴的转动惯量(r为盘的半径)。圆盘边缘绕有绳子，绳子下端挂一质量m1=1.0kg的物体，如题3.5图所示。起初在圆盘上加一恒力矩使物体以速率vo=0.6m/s 匀速上升，如撤去所加力矩，问经历多少时间圆盘开始作反方向转动。

在造纸厂的卷纸过程中，卷开轴和卷进轴之间的纸张张力采用图3-11 所示的卷纸张力控制系统进行控制，以保持张力F基本恒定。随着纸卷厚度的变化，纸上的张力F会发生变化，因此必须调整电机的转速ω₀(t)。如果不对卷进电机的转速ω(t)进行控制，则当纸张不断地从卷开轴向卷进轴运动时，线速度v₀(t)就会下降，从而纸张承受的张力F会相应减小。

在张力控制系统中，采用三个滑轮和一个弹簧组成的张力测量器，用来测量纸上的张力。记弹簧力为K₁y,其中y是弹簧偏离平衡位置的距离，则张力可以表示为2F= K₁y，其中F为张力增量的垂直分量。此外，假设线性偏差转换器、 整流器和放大器合在一起后，可以表示为e₀= -K₂y ;电机的传递系数为Km，时间常数为Tm ,卷进轴的线速度在数值上是电机角速度的2倍，即v₀(1)= 2ω₀(t)。于是，电机运动方程为

式中，K₃为张力扰动系数，ΔF为张力扰动增量。要求在所给的条件下完成:

(1)绘出张力控制系统结构图，其中应包含张力扰动ΔF (s)和卷开轴速度扰动ΔV₁(s);

(2)当输入为单位阶跃扰动时，确定张力的稳态误差。

图3-11卷纸张力控制系统