在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。

从髋关节的活动范围分析，髋关节的运动影响（）的变化。

在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。

在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。

机器人是多关节多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。

要求一个六轴机器人的第一关节在五秒内从初始角30度运动到终端角75度，用三次多项式计算在1s、2s、3s和4s时关节角度。

对电机电流的控制也可以看成是对电机输出转矩的控制，这是因为电机的电流与电机的输出转矩之间存在线性的关系。

目前，大多数机械臂关节都是由电机驱动的。对于电机驱动的机器人关节，关节的控制包括电机电流、速度及位置的控制。