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（请给出正确答案）
A.120 0
B.100 120
C.120 100
D.100 50
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A、电机能正常起动，但按下SB1不能停机
B、FR失去作用，不能实现过载保护
C、电机的功能不受影响，与原电路相同
D、电机无法起动
图10-7空间机器 人的机械臂控制系统
设计要求:
(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;
(2)采用ITAE优化方法，并选取ωn=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);
(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);
(4)采用ITAE优化方法和ωn=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);
(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, tpp, ts(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。
(1)概略绘出0< Ka<∞时系统的根轨迹图;
(2)确定增益Ka的取值，使系统闭环极点的阻尼比ζ≥0.707。
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