题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
A.建立坐标系
B.定义四个DH参数
C.写出齐次变换矩阵
D.计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换
提问人：网友microtse123
发布时间：2022-01-07
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第3题
研究机器人动力学的目的：① ________；② ________。
A.合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。
B.解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。
C.确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。
D.确定机器人各关节的转动角度。
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第4题
研究机器人运动学的目的：① ________；② ________。
A.给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
B.已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
C.确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D.确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
E.确定机器人各关节的转动角度。
第9题
机器人运动学逆解的过程是（）
A.在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。
B.直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C.由驱动变量得到末端位姿参数
D.以上都不对
