导杆机构的极位夹角与导杆的摆角（) 相等。

摆动导杆机构的极位夹角与导杆摆角的关系为（）

下述方法中，对改变摆动导杆机构导杆摆角有效的是(  )。

导杆机构可以分为转动导杆机构和_________导杆机构。

已知摆动导杆机构机架长度d和行程速比系数K，则不能确定其曲柄的长度。（ ）

图示平面机构中，杆OA以匀角速度绕O 轴逆时针转动，通过连杆AB 带动圆轮B在半径为2R的圆弧槽内作纯滚动。已知：圆轮B的半径为R，杆OA长为OA = 1.5R。图示瞬时，OA及O1B铅垂，OB水平，j = 60°。试求此瞬时：（1）圆轮B的角速度；（2）圆轮B的角加速度。

在摆动导杆机构中，当曲柄为主动件时，其传动角（）变化的。

在图示曲柄机构中，曲柄以匀角速度ω绕O轴转动。开始时，曲柄OA的位置水平向右。已知曲柄质量为m1，滑块A质量为m2，滑杆质量为m3，曲柄的质心在OA的中点，OA=l，滑杆的质心E至滑槽AB的距离为l/2。此机构质量中心的运动方程为____________。