题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
（）是用来确定根轨迹上某点的相应增益值。
A.辐角条件
B. 幅值条件
C. 开环增益
D. 开环零点
提问人：网友XMHAIBO
发布时间：2022-01-06
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A.辐角条件
B.幅值条件
C.开环增益
D.开环零点
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第4题
【填空题】绘制根轨迹的依据是系统的闭环特征方程，一般将其改写成____，并分解为____条件和____条件，其中____用来确定某点是不是属于分轨迹，____用来确定根轨迹上某点处对应的根轨迹增益。
第5题
设单位反馈控制系统的开环传递函数为根轨迹图如题图所示。（1)当系统的阻尼振荡频率时，试确定闭环
设单位反馈控制系统的开环传递函数为
根轨迹图如题图所示。
(1)当系统的阻尼振荡频率
时，试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。
(2)当系统的阻尼参数ζ=1时，其单位阶跃响应如题图所示，试分析超调量产生的原因。
第6题
有一个离散时间反馈系统，其(a)分别画出K＞0和K＜0时的根轨迹。(b)如果已经正确地画出了K＞0时的根
有一个离散时间反馈系统，其（a)分别画出K＞0和K＜0时的根轨迹。（b)如果已经正确地画出了K＞0时的根
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有一个离散时间反馈系统，其
(a)分别画出K＞0和K＜0时的根轨迹。
(b)如果已经正确地画出了K＞0时的根轨迹，将会发现，根轨迹的两条支路跨过单位圆，并从单位圆上出去，结果可以得出，在
范围内，闭环系统是稳定的，这里K0是两条支路与单位圆相交的增益值。这些支路从单位圆上的什么点上出去？K0值为多少？
第7题
考虑图11-37给出的离散时间反馈系统。这个系统在正向通路中阻尼得不够好，希望选择反馈系统函数
以改善总的阻尼性能。用根轨迹法，证明这一目的可以用
来完成。具体而言，画出K＞0时的根轨迹，并标出使阻尼能得到明显改善的增益值K。
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来完成。具体而言，画出K＞0时的根轨迹，并标出使阻尼能得到明显改善的增益值K。
第8题
考虑一个连续时间反馈系统，其(a)分别画出K＞0和K＜0的根轨迹。(b)如果已经正确地画出了这条根轨迹
考虑一个连续时间反馈系统，其（a)分别画出K＞0和K＜0的根轨迹。（b)如果已经正确地画出了这条根轨迹
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考虑一个连续时间反馈系统，其
(a)分别画出K＞0和K＜0的根轨迹。
(b)如果已经正确地画出了这条根轨迹，将会发现，对于K＞0，这条根轨迹的两条支路跨过jω轴，由左半平面进入右半平面，结果可以得出该闭环系统在
是稳定的，其中K0是根轨迹的两条支路与jω轴相交时的增益值。应该注意，作根轨迹时本身并没有告诉K0值时多少，或者两条支路跨过jω轴是在哪一点。根据习题11.35.利用解方程
得到的一对实部和虚部方程求出K0值和相应的两个ω值，因为极点成复数共轭，所以它们互为负值。根据在(a)中所得到的根轨迹图，可以看到，在实轴上位于两个极点之间的一段位于K＞0时的根轨迹图上，而在实轴上有另外一段位于K＜0时的根轨迹图上。在两种情况下，根轨迹都在实轴上的某一点分裂开。本题的下一部分说明如何计算出这些分裂点。
(c)将闭环极点方程记为
利用式(P11.36-1)证明：闭环极点的等效方程是
考虑实轴上位于0和-1之间的一段，这一段位于K≥0时的根轨迹上。对于K=0，根轨迹的两条支路从0和-1开始，随着K增大而互相靠近。
(i)利用上面陈述的理由，并结合式(P11.36-4)，解释为什么函数P(s)在-1≤s≤0时具有图11-31(a)所示的形状，以及为什么发生最小值的点s+是分离点(即是K＞0时根轨迹的两条支路在-1和0之间的实轴段分离的点)。
同理考虑K＜0时的根轨迹，在实轴上位于-1和-2之间的一段是K＜0时根轨迹的一部分。对于K=0，根轨迹的两条支路开始于-1和-2，随着K的减小，这些极点互相靠近。
(ii)利用(i)所用的类似方法，解释为什么函数p(s)具有图11-31(b)所示的形状，以及为什么发生最大值的点s.是K＜0时的分离点。
因此，当S在负实轴上一段范围内变化时，分离点就相应于p(s)的最大值和最小值。
(iii)p(s)具有最大值或最小值的点是方程
的解。利用这一点，求出分离点s+和s.，然后利用式(P11.36-4)求出使这些点成为闭环极点的增益。
第9题
下列说法哪种是正确的？
A、根轨迹上的分离点坐标值一定是闭环特征根的重根值
B、实轴上的分离点所对应的根轨迹增益值，一定是系统单调与振荡模态的根轨迹增益分界值
C、实轴上的分离点所对应的根轨迹增益值，不一定是系统单调与振荡模态的根轨迹增益分界值，具体还要看此时其他极点是否均是纯实数极
D、我们在画180度根轨迹图时，通过公式求出的某些分离点坐标值有些时候要舍去，其原因是这些解既包含了180度根轨迹分离点坐标也包含了零度根轨迹的分离点坐标
