写出数字PID控制器的位置式算法和增量式算法，并对它们进行比较。

A.位置式

B.加速度式

C.速度式

D.增量式

此题为判断题(对，错)。

A.离散式

B.绝对式

C.增量式

D.位置式

A.PID增量算法适用于执行机构有积分环节的场合

B.PID增量算法适用于执行机构无积分环节的场合

C.PID位置算法适用于执行机构有积分环节的场合

D.PID位置算法适用于执行机构无积分环节的场合

A.位置

B.增量

C.绝对

D.饱和

A.增量式PID比较安全，因为一旦计算机出现故障，输出控制指令为零时，执行机构的位置仍可保持前一步的位置，不会给被控对象带来较大的扰动；

B.计算时不需要进行累加，仅需最近几次误差的采样值；

C.增量式PID控制器可以从位置式PID控制器变换得到；

D.增量式PID的控制效果比位置PID控制控制效果好；

E.执行机构的实际位置需要用计算机以外的其他硬件(如步进电机)实现；