题目内容
（请给出正确答案）
环极点s1=s2=s3=-2，且对阶跃输入的稳态跟踪误差为零，最后绘出系统的单位阶跃响应曲线。
图9-16内膜控制系统
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设单位斜坡内模控制系统如图9-18所示，其中被控对象
X1(t)和x2(t)为状态变量。试设计合适的内模控制器
及状态反馈增益k3和k4，使系统的闭环极点为S1=S2= S3=S4=-2,且系统对单位斜坡输入的稳态跟踪误差为零，最后绘出系统的单位斜坡响应曲线。
图9-18单位斜坡内膜控制系统
设控制系统如图10-2所示，其中被控对象
试设计最优PID控制器G0(s)及前置滤波器Cp (s)，使系统具有最优的ITAE性能，且调节时间小于0.8s(Δ=2%)。
图10-2带有期望输入R(s)和扰动输入N (s)的反馈控制系统
结构如图P8-7a所示的数字控制系统。
其中，
，a为正整数，T为采样周期。
试设计数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃输入作用下，输出量
满足图P8-7b所示的波形。
设复合控制系统的方框图如图6-22所示，其中
。试确定Wc(s)、W1(s)及K1使系统的输出完全不受扰动的影响，且单位阶跃响应的超调虽σ%=25%，调节时间tc=4s
设复合控制系统的方框图如图6-25所示，其中前馈补偿装置的传递函数为
。式中，T为已知常数，
。试确定使系统等效为II型系统时的λ1和λ2的数值。
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，使系统在
作用下无稳态误差。（）
值，使系统阶跃响应的峰值时间
（s），超调量
%=0.2%。
的稳态误差为零。（）
, 试证明
图1
