无机械手换刀是利用（）与（）之间的相对运动实现刀具交换，换刀时先将用过的主轴上刀具送回刀库，再从刀库中取出新刀具

无机械手换刀是利用（）与（）之间的相对运动实现刀具交换，换刀时先将用过的主轴上刀具送回刀库，再从刀库中取出新刀具。

自动换刀装置由刀库、选刀机构和换刀机械手组成，选刀机构根据刀具指令从刀库中选出所指定的刀具，并把它送到换刀位置，换刀机械手根据换刀指令（）卸下主轴上用过的刀具，装上下一加工用的刀具（即选刀机构选出的刀具），并将换下的刀具送回刀库。

随着计算机技术的发展，利用PLC实现（）换刀，在这种换刀方式中，刀库中的刀具能与主轴上的刀具任意第直接交换。

刀库中刀具与主轴上刀具的交换有两种方式:刀库与主轴相对运动直接换刀和（)。

换刀时主轴上的刀具和刀库中的待换刀具都是任选刀座。

随机换刀方式刀库中的刀具能与主轴上的刀具任意地直接交换，是利用（）实现的。

（)手动换刀时，要防止刀库和主轴都装有刀具，以免自动换刀时相撞。

铣削加工中心采用刀库存放刀具，采用换刀机械手实现换刀。

加工中心的自动换刀系统由以下四部分组成（）。