题目内容
（请给出正确答案）
A.正交投影可以按线性最小均方估计来计算
B.观测的预测误差也称为新息
C.滤波方程可以理解为预测加修正项，修正的系数项称为卡尔曼增益
D.预测值是根据模型中的确定性部分来预测的，而白噪声是不可预测的
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A.卡尔曼滤波是一组线性最小均方估计的递推算法
B.卡尔曼滤波能够提供离散时间线性系统状态的线性最小均方估计
C.卡尔曼滤波在应用时需要对随机动态线性系统建立模型
D.在卡尔曼滤波算法推导中，系统扰动噪声和测量噪声都是假定为白噪声
A.LMMSE是观测量的线性函数
B.LMMSE在线性估计器中均方误差最小
C.设计线性最小均方估计器只需知道观测量和待估计量的一、二阶统计特性
D.当观测与待估计量服从联合高斯分布时，LMMSE也是最小均方估计
A.当系统非线性严重时，使用扩展卡尔曼滤波进行线性化会带来较大的误差
B.卡尔曼滤波算法是递推的
C.卡尔曼滤波有连续和离散两种算法
D.将模型误差视为白噪声处理
A.方差为零的随机变量是随机矢量空间中的零矢量
B.线性最小均方估计是被估计量在观测空间中的投影
C.对于线性最小均方估计，估计的误差矢量与观测(估计时用到的那些观测)矢量是正交的
D.以上都不对
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