由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。

A、轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。

B、轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。

C、地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置和方向三个维度。

D、由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。

A.在路径规划中考虑机器人的运动学约束

B.在避障规划中考虑机器人的运动学约束

C.在轨迹规划中考虑机器人的运动学约束

D.实现路径规划、避障规划和轨迹规划的有效融合

A.能够几何空间近似最优

B.能够确保安全无碰

C.能够适应环境动态变化

D.能够考虑机器人运动能力

A.不利于实现几何空间全局最优

B.不利于适应环境动态变化

C.不利于考虑机器人运动学动力学约束

D.不能保证路径可实现

E.偏离路径时没有到达目标的全局信息

A.路径规划

B.避障规划

C.轨迹规划

D.自主定位

E.地图构建