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[单选题]

构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（）

A.三阶多项式

B.五阶多项式

C.梯形速度曲线

D.双S速度曲线

提问人：网友dreamsky2 发布时间：2022-01-07

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第1题

构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择

A.三阶多项式

B.五阶多项式

C.七阶多项式

D.梯形曲线

E.双S曲线

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第2题

采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性

A.位置连续

B.速度连续

C.加速度连续

D.加加速度连续

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第3题

采用多个三阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性

A.位置连续

B.速度连续

C.加速度连续

D.加加速度连续

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第4题

与单一多项式轨迹规划相比，采用多个多项式构建复合轨迹的优点在于

A.降低多项式阶次

B.减少待求解多项式参数

C.优化轨迹时间

D.缩短轨迹距离

E.避免和障碍物碰撞

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第5题

采用一阶多项式表示轨迹时，该轨迹

A.速度为零

B.速度恒定

C.加速度恒定

D.加加速度恒定

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第6题

对于一维多项式轨迹规划，假设起始时间t0=1，终止时间t1=10，起始时刻q0=10,v0=0，终止时刻q1=50,v1=0, t=3时刻v=10，多项式阶次应为

A.3

B.4

C.5

D.6

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第7题

三次多项式规划可以使规划出的轨迹具有连续的位置和（）。

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第8题

采用五次多项式插值进行轨迹规划时，轨迹函数需要满足六个约束条件。

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第9题

对于一维多项式轨迹规划，假设起始时间t（0)=1，终止时间t（1)=10。起始时刻q（0)=10,v（0)=0，终止时刻q（1)=50,v（1)=0。其中t=3时刻v=10，多项式阶次应为（）

A.3

B.4

C.5

D.6

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