机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？

试导出采用派克（Park)变换时在转子dq0坐标系上同步电机的磁链方程，并与正交变换时的方程进行比较。采用正交变换和派克变换时dq0坐标系中的电感参数有何不同特点？

机器人工具数据的参数只要确定工具坐标系的数据即可（）

机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同

通过示教编程对博诺BN-R3工业机器人程序做姿态参数修整，应将机器人坐标系设置为-笛卡尔坐标系。()

根据本次课内容和如下二维机器人的坐标系，填写下方表格中的参数

只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。

华数工业机器人( )寄存器存放自定义工具坐标系参数。

机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同（）

机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（)