平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。

目前所建成泊位中，下列哪一类机械式立体停车库占比最大？

A、升降横移类

B、简易升降类

C、平面移动类

D、水平循环类

平刨是用来刨削木料的平面，使其平直，按刨削要求不同可分为（）等。

A. 长刨

B. 中刨

C. 短刨

D. 光刨

通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。

操作臂可以看做是由一系列刚体通过（）连接而成的一个运动链。

驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。

在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。

灵巧工作空间指机器人的末端执行器能够从各个方向上到达的空间区域；可达工作空间是机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，（）是（）的子集。

具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。

在不限制关节角范围的情况下，图中的机械臂末端到达同一位置时的关节角最多可以有（）种不同的解。

刚体上任一点的角速度相同。