已知速度反馈控制系统如题图所示，为了保证系统阶跃响应的超调量M_p＜20%，过渡时间ts≤0.3秒，试

设单位反馈控制系统的开环传递函数为根轨迹图如题图所示。

(1)当系统的阻尼振荡频率时，试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。

(2)当系统的阻尼参数ζ=1时，其单位阶跃响应如题图所示，试分析超调量产生的原因。

已知某控制系统如题图所示，内环为正反馈，反馈系数为是

不稳定的，在反馈的基础上增加前向通路比例一微分控制时，系统可以稳定。试确定

(1)系统稳定时，P=D控制器参数K，I的取值条件：

(2)当正反馈系数K_s=0.8时，要求系繞阶跃响应的超调量M_p=163%和过波时间t_s=08秒，试确定P-D控制器参数K_e，T_e的取值.

A.

B.

C.

D.

E.

已知控制系统结构图如图所示。 (1)当不存在速度反馈(b=0)时，试确定单位阶跃输入时系统的阻尼系数、自然频率、最大超调量以及由单位斜坡输入所引起的稳态误差。 (2)确定系统阻尼比等于0.8时的速度反馈常数b的值，并确定在单位阶跃输入时系统的最大超调量和单位斜坡输入所引起的稳态误差。

机器人控制系统结构图如图3所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间（s），超调量%=0.2%。

A.16.3%

B.4.3%

C.10%

D.20%

A.16.3%

B.4.3%

C.10%

D.20%