旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度分别叫做滚转、（）、偏航。

已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转θ角，然后沿着 z 轴平移 c，列写出其齐次变换矩阵A A = Trans(z, c)Rot(x,θ)

刚体在空间中的描述可以由其在空间中相对参考坐标系的（）和（）决定

滚动角、俯仰角和偏航角所进行的一系列连续旋转是相对于世界坐标系进行的，而不是相对于（）坐标系进行的。

要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。

机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。

描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。

平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。