为表述相邻杆件间平移和转动的关系，经常使用（D-H）表示法来推导

D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵

假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析

如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析

已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。

————的物理模型称之为刚体

工业机器人坐标变换分为（）、（）和（）三种

安川MA1400型号六自由度工业机器人各轴的名称分别是什么？

光滑指面适于夹持哪种工件

A、表面粗糙的毛坯或半成品

B、脆性工件

C、薄壁件

D、已加工表面工件

齿形指面适于夹持哪种工件

A、表面粗糙的毛坯或半成品

B、脆性工件

C、薄壁件

D、已加工表面工件

柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件（该题每个选项只能被选1次）

A、表面粗糙的毛坯或半成品

B、脆性工件

C、薄壁件

D、已加工表面工件