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[判断题]

连杆指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件（）

提问人：网友154336271 发布时间：2022-09-30

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第1题

从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合作用关系。例如，在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。

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第2题

多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。

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第3题

【填空题】关节型机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，由基座、腰部、手臂、手腕、组成

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第4题

认为两个相邻的谱峰被分开，一般是指两个谱峰间的“峰谷”为两峰平均峰高的( )。

A.0%

B.5%

C.10%

D.15%

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第5题

一个两自由度平面机器人在直角坐标空间中沿直线从起点（2,6）运动到终点（12,3）。若将路径划分为10段，且每一连杆长9英寸，求该机器人的关节量。

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第6题

【单选题】我们把面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人称为（）。

A.关节机器人

B.工业机器人

C.机械手

D.机械臂

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第7题

工业机器人的机械本体称为（)。 A机座 B末端执行器 C操作机 D 关节

A.A

B.B

C.C

D.D

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第8题

按坐标系统分，工业机器人的主要机械结构有:

A.直角坐标型

B.圆柱坐标型

C.关节坐标型

D.球坐标型

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第9题

工业机器人的机械结构又称（），使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。

A.执行机构

B.操作机

C.末端执行器

D.驱动器

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第10题

水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为[图]和[...

水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为和，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩将与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。

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第11题

在平面上运动的两连杆机械臂，关节1为转动关节（转角为

，杆1的长度为s），关节2为移动关节（杆2的固定初始长度为a，伸长量为b）。试推导该机械臂的雅可比矩阵，要求写出具体的推导步骤。

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