轨迹规划只能在关节空间进行。

A、图形搜索法

B、参数优化法

C、反馈控制法

D、没有

A、刚体上各点的运动轨迹必相同；

B、刚体上各点的运动轨迹有可能是空间曲线，也有可能上平面曲线；

C、刚体上各点的运动轨迹有可能都是圆；

D、任一时刻，刚体上各点的速度相等，但加速度不一定相等。