如何用计算机实现数字化PID控制？请分别写出位置式PID和增量式PID控制的计算表达式。

A.增量式PID比较安全，因为一旦计算机出现故障，输出控制指令为零时，执行机构的位置仍可保持前一步的位置，不会给被控对象带来较大的扰动；

B.计算时不需要进行累加，仅需最近几次误差的采样值；

C.增量式PID控制器可以从位置式PID控制器变换得到；

D.增量式PID的控制效果比位置PID控制控制效果好；

E.执行机构的实际位置需要用计算机以外的其他硬件(如步进电机)实现；

A.位置式

B.加速度式

C.速度式

D.增量式

A.采用增量式PID可以减少计算机程序的存储单元

B.采用增量式PID可以避免由于计算机的故障可能出现输出值u(k)大幅度的变化

C.避免常规位置式积分项的累加计算量

D.增量式PID可以通过叠加上次输出值u(k-1)方便地变为位置式PID

A.前向差分

B.后向差分

C.双线性变换

D.频率预畸变双线性变换