题目内容
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[主观题]
水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为[图]和[...
水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为![水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为[图]和[...水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分](http://static.jiandati.com/c1224f5-chaoxing2016-15173.jpeg)
和![水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为[图]和[...水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分](http://static.jiandati.com/ec145d7-chaoxing2016-15174.jpeg)
，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩将与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。
提问人：网友donghan2677
发布时间：2022-01-07
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水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为
和
，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩将与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。
，杆1的长度为s），关节2为移动关节（杆2的固定初始长度为a，伸长量为b）。试推导该机械臂的雅可比矩阵，要求写出具体的推导步骤。
