（）函数Offs（)座标方向与机器人Wobj座标系一致。

此题为判断题(对，错)。

A、会损坏机械臂前端的工具、线缆或护管

B、机器人会猛烈停止

C、J6轴机械会损坏

D、机器人无影响

A．关节坐标系

B．工具坐标系

C．工件坐标系

D．机器人坐标系

A．关节坐标系

B．大地坐标系

C．工具坐标系

D．工件坐标系

图6-26 为机器人和视觉系统的示意图，移动机器人利用摄像系统来观测环境信息。已知机器人系统为单位反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数

为了使系统阶跃响应的稳态误差为零，采用串联PI控制器

试设计合适的K₁与K₂值，使系统阶跃响应的超调量不大于5%，调节时间小于6s ( Δ=2%)，静态速度误差系数Ku≥0.9。

图6-26机器人和视觉系统

A．世界坐标系

B．关节坐标系

C．工具坐标系

D．工件坐标系

空间机器人的机械臂及其控制框图如图10-7所示。已知电机与机械臂构成的手臂传递函数为

图10-7空间机器 人的机械臂控制系统

设计要求:

(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;

(2)采用ITAE优化方法，并选取ω_n=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);

(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);

(4)采用ITAE优化方法和ω_n=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);

(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, t_pp, t_s(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。