题目内容（请给出正确答案）

[单选题]

工业机器人的位姿是指其（)在指定的坐标系中的位置和姿态 A 大臂 B小臂 C 手腕 D末端执行器

A.A

B.B

C.C

D.D

提问人：网友wh22354293 发布时间：2022-01-07

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ABCD

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第1题

机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。

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第2题

以手爪位置与关节变量之间的关系为例，要想正确表示机器人的腕部位置和姿态，首先要建立坐标系。（）

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第3题

在θ和d给出后，可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做（）

A. 斯坦福机器人运动学正解

B. 斯坦福机器人运动学逆解

C. 斯坦福机器人轨迹规划

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第4题

【填空题】对给定的机器人操作机，已知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为

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第5题

机器人奇异点位置时,可以在世界坐标系下手动操作机器人。( )

此题为判断题(对，错)。

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第6题

机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据基坐标系说明机器人的位置。( )

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第7题

以下关于工业机器人说法正确的是?

A．工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类

B．工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

C．机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

D．机械主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多其中腕部通常有1～3个运动自由度

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第8题

行走系统的运动方向可以设置为机器人世界坐标系X、Y、Z轴的任意一个方向（）

A、X轴方向

B、Y轴方向

C、Z轴方向

D、X、Y、Z轴的任意一个方向

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第9题

工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A、3

B、4

C、5

D、6

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第10题

ABB工业机器人的主电源开关在什么位置？（）

A、机器人本体上

B、示教器上

C、控制柜上

D、需外接

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