安川MA1400工业机器人拥有4个自由度

此题为判断题(对，错)。

工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A、3

B、4

C、5

D、6

工业机器人腕部一般有（ ）个自由度。

A、2~3

B、1

C、6

D、3~6

世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的

为表述相邻杆件间平移和转动的关系，经常使用（D-H）表示法来推导

D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵

假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析

如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析