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[主观题]

非归一化运动进行关节空间轨迹规划，轨迹不规则，末端走过的距离不均匀，且各关节（是/不是）同时到达。

提问人：网友wyjamy 发布时间：2022-01-07

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第1题

关于直角坐标空间轨迹规划说法正确的是（）

A.直角坐标空间轨迹规划函数生成的值器人末端手的位姿

B.直角坐标空间轨迹规划函数生成的值关节量

C.直角坐标空间轨迹规划函数生成的值既是末端手的位姿也是关节量

D.都不对

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第2题

两点直线运动的直线空间轨迹规划，关节角（均匀/非均匀）变化，末端沿已知路径行走。

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第3题

在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的（)系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。

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第4题

轨迹规划只能在关节空间进行。

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第5题

关节空间轨迹规划的方法都可用于直角坐标空间的轨迹规划

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第6题

在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。

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第7题

轨迹规划可以在操作空间或关节空间中进行

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第8题

在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。

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第9题

举例说明在在操作空间和关节空间中分别怎样进行机器人的轨迹规划。

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第10题

笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。

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